比特派app下载载苹果版|ethercat转canopen
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作者： 比特派app下载载苹果版
2024-03-14 18:04:51
CAN转USB模块-北京拓宇伟业科技有限公司
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CAN转USB模块
更新：2022-11-19 14:59:14 点击：
品牌： 拓宇伟业
型号： USB-CAN
市场价： 150 元
优惠价： 120 元 (已有 0 人购买)
产品介绍
淘宝链接https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-22740201761.6.1e5c600eZtLcui&id=673314414838
上位机软件使用说明
1， 正确选择CAN模块串口通讯的端口号和波特率
2， 点击打开串口连接模块
3， 点击读取参数按钮，读出当前CAN模块的设置参数，检查和连接的总线参数是否一致
4， 如果参数不一致，可以修改CAN速率，帧类型，是否监听总线，如果监听总线，需要设置正确的ID和MASK，如果要监听所有帧，则MASK设置为全0.
5， 通过填写CAN命令参数，然后点击生成命令按钮，则按当前设置发送CAN命令到模块，然后发送到CAN总线。
6， 通过修改发送数据中的数据，然后点击发送按钮，也可以发送CAN命令，命令有严格的格式限制，每个数据段用空格隔开，只能是一个空格，数据类型STD，EXT标准帧或扩展帧，帧ID，如果是标准帧，则为3位，16进制，如果是扩展帧，则为8位，16进制，数据长度，用2位16进制表示，数据，根据数据长度，每个数据2个字节，中间空格。
7， 接收到的数据对应的是发送命令后模块返回的数据。
8， 侦听的数据窗口显示的是总线上侦听到的数据，通过点击按钮启动连接和断开连接来启动和停止侦听显示，通过点击清空显示按钮，可以清空侦听的数据，数据超过缓冲区后会自动清空缓冲区。
9， 系统预留10个命令按钮，可以填入常用命令，点击按钮后数据会自动填入CAN命令参数空间，点击发送命令按钮即可发送到总线。数据配置文件现在不能支持中文，保存在CANCONFIG.TXT文件中，文件和可执行文件放置同一个目录，最多10行，否则会造成软件溢出，每行11列，分别为按钮名称，ID号，数据个数，数据1-8，每列用空格隔开，最后一列用回车切换到下一行。
CAN模块使用说明
1， CAN模块分为USB转CAN和RS232转CAN，USB转CAN不需外部供电，RS232转CAN可9―30V供电，或5V供电，分别为两个电源输入端口，RS232为数据通讯口，如果需要使用485通讯，需要外接232转485模块，同时如果需要模块发送命令的情况下，需要关闭模块的监听功能，否则会引起冲突，或者只能用于监听功能。
2， 模块可设置的参数
1， 串口波特率，CAN口速率，帧类型，是否监听，监听ID，监听掩码MASK。
2， 设置方法可以使用单独的命令或整体命令，所有命令以回车换行为结尾
3， AT+BAUD=* 其中*号为10进制的波特率对应数字，0-11分别对应"1200""2400","4800","9600","14400","19200","38400","56000","57600","115200","128000","256000"，设置完成后模块返回设置结果
AT+BAUD？查询模块的串口波特率，模块返回设置结果
AT+CANMODE=* 其中*号为10进制的工作模式对应数字，0为STD标准帧，１为EXT扩展帧，设置完成后模块返回设置结果
AT+CANMODE？查询模块的工作模式，模块返回设置结果
AT+CANMONITOR=* 其中*号为10进制的侦听模式对应数字，0为NO不侦听，１为YES侦听，设置完成后模块返回设置结果
AT+ CANMONITOR？查询模块的侦听工作模式，模块返回设置结果
AT+CANRATE=* 其中*号为10进制的CAN通讯速率对应数字，0-41分别对应"1000"，"2000","3000","4000","5000","6000","7000","8000","9000","10000","12000","15000","16000","18000","20000","24000","25000","30000","32000","36000","40000","50000","60000","80000","90000","100000","125000","150000","200000","250000","300000","400000","450000","480000","500000","600000","720000","750000","800000","900000","1000000"，设置完成后模块返回设置结果
AT+ CANRATE？查询模块的CAN通讯速率，模块返回设置结果
AT+CANID=* 其中*号为8位16进制的ID值，为STD标准帧时使用的是最后3位，为EXT扩展帧时使用的是8位，设置完成后模块返回设置结果
AT+ CANID？查询模块的ID配置，模块返回设置结果
AT+CANMASK=* 其中*号为8位16进制的MASK值，为STD标准帧时使用的是最后3位，为EXT扩展帧时使用的是8位，设置完成后模块返回设置结果,全0为，通过所有帧。
AT+ CANMASK？查询模块的ID配置，模块返回设置结果
AT+CANPARA=* 设置CAN通讯相关的参数，其中*号为22个16进制的数字对应数字，分别为工作模式2位，侦听模式2位，CAN通讯速率2位，ID8位，MASK8位，设置完成后模块返回设置结果，参数自动保存。
AT+ PARA？查询模块的CAN通讯相关的参数，模块返回设置结果
AT+CANPARA=* 设置模块通讯相关的所有参数，其中*号为24个16进制的数字对应数字，分别为串口波特率2位，工作模式2位，侦听模式2位，CAN通讯速率2位，ID8位，MASK8位，设置完成后模块返回设置结果，参数自动保存。
AT+ PARA？查询模块通讯相关的所有参数，模块返回设置结果
AT+ SAVE保存模块通讯相关的所有参数，以上的所有设置命令，只有AT+CANPARA，和AT+PARA设置的参数能自动保存，其他设置参数命令均不自动保存，需要调用此命令，参数才可以保存，模块返回设置结果
AT+ DEFAULT保存模块通讯相关的所有默认参数，分别为串口波特率参数3，波特率9600，工作模式参数1，EXT扩展帧通讯模式，侦听模式参数1，启动侦听，CAN通讯速率参数26，CAN通讯速率125000，ID8位，00000000，MASK8位，00000000可监听所有帧。
AT+ CONFIG？查询模块当前的所有参数，模块返回设置结果
STD+3位帧ID+2位数据个数+2位数据0+2位数据1+2位数据2+2位数据3+2位数据4+2位数据5+2位数据6+2位数据7，为发送标准帧数据模式。
STD+8位帧ID+2位数据个数+2位数据0+2位数据1+2位数据2+2位数据3+2位数据4+2位数据5+2位数据6+2位数据7，为发送标准帧数据模式。
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ETHERCAT转CANOPEN网关_赛思特(北京)自动化科技有限公司
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ETHERCAT转CANOPEN网关
【产品功能】
FN3S-ECCO是赛思特自动化自主研发的一款ETHERCAT从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将ETHERCAT网络和CANOPEN网络连接起来。
本网关连接到ETHERCAT总线中做为从站使用，连接到CANOPEN总线中做为主站使用。
【ETHERCAT技术参数】
● 网关做为ETHERCAT网络的从站，可以连接倍福、欧姆龙、基恩士等厂家的PLC。
● 带2个RJ45以太网接口，支持100BASE-TX，MDI/MDIX自检测，可以组成链式网络，支持环网冗余。
● 支持的最大PDO长度，inputs和outputs各为1024字节。
【CANOPEN技术参数】
● 网关的CANOPEN接口做为主站工作。
● 标准CAN2.0A接口，符合CANOPEN CiA 401标准。
● 波特率支持：5K、10K、20K、40K、50K、80K、100K、125K、200K、250K、400K、500K、666K、800K、1M可选。
● 提供GW Config软件用于设定CANOPEN参数。
【电气参数】
● 电源：直流24V/200mA（18V～30V可用）
● 工作环境：-40～55℃，湿度≤95%
● 防护等级：IP20
● 安装方式：35mm导轨
● 重量：500g
【产品尺寸图】
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ETHERCAT转CANOPEN连接安川ethercat总线伺服 - 知乎
ETHERCAT转CANOPEN连接安川ethercat总线伺服 - 知乎切换模式写文章登录/注册ETHERCAT转CANOPEN连接安川ethercat总线伺服李文强工业以太网控制、通信、采集解决方案技术服务商ETHERCAT和CANOPEN不通讯？远创智控YC-ECT-COP告诉你不是问题！ 作为生产管理系统的关键部分，数据互联互通至关重要。然而，由于ETHERCAT和CANOPEN是两个不同的协议，它们之间的通讯一直是个大问题。这时，远创智控YC-ECT-COP闪亮登场！YC-ECT-COP是一款自主研发的通讯网关，可以将ETHERCAT网络和CANOPEN网络连接起来，实现两个协议之间的互联互通。作为ETHERCAT从站，它可以连接到ETHERCAT总线中，而作为CANOPEN主站，它则可以连接到CANOPEN总线中。这样一来，数据通讯再也不是问题了！YC-ECT-COP的出现，无疑是生产管理系统的一大福音！ 远创智控YC-ECT-COP的问世，为生产管理系统的数据通讯提供了有力的保障。相信未来，这款通讯网关会在越来越多的生产领域发挥出其重要作用。以下是配置方法供大家参考。配置网关 ETHERCAT 输入输出长度 使用网线将电脑与网关EtherCAT接口连接。 打开 GW Modbus Builder 软件，设置软件使用的 IP 地址 EtherCAT 配置”。 点击“连接从站”按钮，连接成功后其他按钮会变成可以点击的状态： 点击“读取配置”按钮后，显示网关目前的实际数据长度配置：填写用户需要的输入、输出数据长度，点击“写入配置”按钮： 设置完毕后，网关拨码的第 8 位拨到 OFF，然后重新给网关供电。 配置网关的 ETHERCAT 从站 将网关 xml 文件拷贝到主站相应路径下: 添加主站，添加ETHERCAT 从站，选择网关设备，如下图所示。 配置输入输出数据的页面。 如下图所示，在 Slot 列表中，一共可以添加 16 条配置信息。右侧 Module 列表的每一条配置选项，都可以添加到 Slot 中。按照下图 1、2、3 的操作顺序，可以将 Module 添加到 Slot 中。 配置 CANOPEN 主站 导入 EDS 文件 打开 GW_Canopen_Builder_V10.9.exe 软件，点击“工具——导入 EDS”按钮。 添加 CANOPEN 站点 添加的 CANOPEN 从站在右侧位置。 右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间，如下图：(注意：如使用同步对象 SYNC 命令则需要使能 SYNC，连接多台 CANopen 从站时，必须使能该功能) 配置 PDO根据需求选择需要映射的参数，以添加 6040“控制字” 、6060 “运行模式”为例，选择添加上 6040 或 6060配置 SDO 通过“SDO 配置”，添加 SDO，点添加按钮，添加 SDO。 选择 TXSDO 按钮，输入索引、子索引、数据长度。输入完毕后点确定。 添加完成后如下图所示： 下载配置 将电脑设置成 192.168.1.10。点击菜单栏“设置”—“以太网设置”， 选择电脑的IP。 启动 PDO 通讯 网关自动为从站添加 32 个 bit 的在线监测，监控从站的心跳状态。 从站心跳在线时，显示 1。从站心跳离线时，显示 0。 编辑于 2023-07-07 10:00・IP 属地北京总线工控CAN总线赞同添加评论分享喜欢收藏申请
请问EtherCAT和CANopen之间有什么关系？ - 知乎
请问EtherCAT和CANopen之间有什么关系？ - 知乎首页知乎知学堂发现等你来答切换模式登录/注册自动控制以太网（Ethernet）工业机器人工业自动化请问EtherCAT和CANopen之间有什么关系？最近在接触EtherCAT以搭建工业以太网，但是一直不太清楚EtherCAT和CANopen之间的关系。同时，使用EtherCAT对PHY芯片有什么要…显示全部 关注者149被浏览208,959关注问题写回答邀请回答好问题 4添加评论分享13 个回答默认排序韩峰涛机器人话题下的优秀答主 关注简单来讲，CANopen是EtherCAT在应用层使用的Mailbox protocols中的一种。要搞清楚EtherCAT和CANopen的关系，先要了解EtherCAT的一些基础知识。EtherCAT设计时仅显式使用了OSI 7层模型中的三层，即应用层，数据链路层和物理层，见下图：EtherCAT主要实现了数据链路层，在物理层可以使用标准以太网芯片，Intel和Realtek两家主流的芯片基本都可以支持。根据ETG官网2016.3.04更新的《EtherCAT Communication Principles》，EtherCAT在应用层支持的Mailbox protocols共有5中，见下图：CoE主要用于伺服系统通信，使用标准的CiA402规约，用户在使用EtherCAT接口的伺服驱动时，基本上用的也都是CANopen的东西，如下图所示：因为市面上几乎所有品牌的伺服驱动器都支持CANopen总线，所以之前的用户从CANopen迁移到EtherCAT会非常的简单，在应用层编程时，所用到的PDO/SDO的概念和使用方法与CANopen基本保持一致，学习成本低。再加上近些年EtherCAT的推广做的比价好，因此以前支持CANopen的驱动器慢慢都开始支持EtherCAT，选择面比较广。EtherCAT主站有很多成熟方案可以选择，软硬都有，一般不需要自己开发。从站直接从Beckhoff购买ESC芯片，做二次开发，有完善的技术支持，硬件实力较强的话应该问题也不大。EtherCAT的官方网站为EtherCAT Technology Group，注册为ETG会员后，可以下载到非常全面细致的技术文档。编辑于 2016-06-12 10:46赞同 12912 条评论分享收藏喜欢收起许豆嵌入式市场、技术，十年以上经验，提供付费咨询~ 关注@SunSea阳洋 上面回答很完整了，补充一下，EtherCAT对PHY芯片其实要求不严苛，只要满足两点就好：1、低链路延时 2、不能用EEE(节能以太网)。发布于 2017-08-03 16:22赞同 2添加评论分享收藏喜欢
EtherCAT和CANOPEN 带EtherCAT和CANOPEN总线通信_ethercat实现canopen-CSDN博客
>EtherCAT和CANOPEN 带EtherCAT和CANOPEN总线通信_ethercat实现canopen-CSDN博客
EtherCAT和CANOPEN 带EtherCAT和CANOPEN总线通信
YQBscgK
于 2023-12-27 15:11:15 发布
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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版权
EtherCAT和CANOPEN stm32f4主控，keil工程。 带EtherCAT和CANOPEN总线通信。
EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）和CANopen是两种常用于工业自动化领域的通信协议。在本文中，我们将讨论如何在基于STM32F4主控和Keil工程的系统中实现EtherCAT和CANopen总线通信。
首先，让我们先了解一下EtherCAT和CANopen的基本原理和特点。EtherCAT是一种基于乙太网的实时通信协议，它的主要特点是高实时性、低延迟和高带宽利用率。EtherCAT通过在数据帧中嵌入实时控制数据来实现高效的数据传输。与之相比，CANopen是一种基于CAN总线的开放式通信协议，它主要用于实时控制和设备间通信。CANopen提供了一套标准的通信接口和对象字典，使得设备之间可以进行灵活的数据交换和配置。
在使用STM32F4主控和Keil工程进行EtherCAT和CANopen总线通信时，我们首先需要确定硬件连接。对于EtherCAT，我们需要使用支持EtherCAT的PHY芯片，如LAN9252。这个芯片提供了硬件层和协议层的支持，可以简化系统的设计和开发过程。对于CANopen，我们可以使用内置的CAN控制器，同时连接CAN收发器来实现与CAN总线的通信。
在软件方面，我们需要使用相应的驱动和协议栈来实现EtherCAT和CANopen通信。对于EtherCAT，可以使用EtherCAT Master Stack，如ET9400。这个协议栈提供了一套完整的EtherCAT主站功能，包括网络配置、数据传输和设备管理等。对于CANopen，可以使用现有的CANopen协议栈，如emPC-A320。这个协议栈具有丰富的功能，包括节点配置、PDO和SDO数据交换以及NMT（Network Management）功能等。
在Keil工程中，我们需要配置相应的驱动和协议栈，并根据实际需求进行参数设置和功能开发。对于EtherCAT，需要进行网络配置和设备连接的初始化，并实现相应的数据传输和设备管理功能。对于CANopen，需要进行节点配置和数据交换的初始化，并实现PDO和SDO的数据交换功能。
除了基本的通信功能，我们还可以进一步开发一些高级功能。例如，在EtherCAT中，我们可以实现对从站设备的实时监控和远程配置，以及对主站和从站之间的网络通信的优化。在CANopen中，我们可以扩展对象字典，实现自定义的数据交换和设备控制功能。
总之，基于STM32F4主控和Keil工程的EtherCAT和CANopen总线通信在工业自动化领域具有广泛的应用前景。通过正确的硬件连接、软件配置和功能开发，我们可以实现高效、可靠和灵活的数据交换和设备控制。希望通过本文的介绍和分析，读者能够对EtherCAT和CANopen的原理和实现有更深入的了解，并能够在自己的项目中应用和优化这些通信协议。
相关代码,程序地址：http://lanzouw.top/666865197135.html
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EtherCAT和CANOPEN 带EtherCAT和CANOPEN总线通信
首先，让我们先了解一下EtherCAT和CANopen的基本原理和特点。希望通过本文的介绍和分析，读者能够对EtherCAT和CANopen的原理和实现有更深入的了解，并能够在自己的项目中应用和优化这些通信协议。对于EtherCAT，需要进行网络配置和设备连接的初始化，并实现相应的数据传输和设备管理功能。对于CANopen，需要进行节点配置和数据交换的初始化，并实现PDO和SDO的数据交换功能。例如，在EtherCAT中，我们可以实现对从站设备的实时监控和远程配置，以及对主站和从站之间的网络通信的优化。
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EtherCAT转CANopen网关在工业领域的应用方法
无锡耐特森通信技术有限公司
2024/1/31 15:03:32
在工业领域中，EtherCAT转CANopen网关是一种重要的通讯设备，它能够实现EtherCAT协议与CANopen协议之间的转换，从而让不同的设备之间能够进行通讯。以下是EtherCAT转CANopen网关在工业领域的应用方法：1.确定需求：在应用EtherCAT转CANopen网关之前，需要明确具体的需求。例如，需要连接哪些设备、需要实现什么功能、传输什么数据等。2.选择合适的网关：根据需求，选择合适的EtherCAT转CANopen网关。需要考虑网关的接口、协议转换能力、稳定性、可靠性等方面。3.配置EtherCAT转CANopen网关：根据实际应用情况，对EtherCAT转CANopen网关进行配置。配置内容包括EtherCAT转CANopen网关的IP地址、端口号、转换规则等。4.连接设备：将需要通讯的设备连接到EtherCAT转CANopen网关上。需要确保连接正确、稳定，不会出现数据丢失或通讯中断等问题。5.进行测试：在正式使用之前，需要对EtherCAT转CANopen网关进行测试，以确保其能够正常工作。测试内容包括数据传输速率、稳定性、准确性等方面。4.维护和监控：在使用过程中，需要定期对EtherCAT转CANopen网关进行维护和监控，以确保其始终处于良好的工作状态。总之，EtherCAT转CANopen网关在工业领域中具有广泛的应用前景。通过正确地使用和配置EtherCAT转CANopen网关，可以实现不同设备之间的稳定、可靠的通讯，从而提高生产效率和降低成本。
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ET035 EnTalk EtherCAT Slave to CANopen Master网关手册Ver1.0.0.pdf工作原理在EtherCAT侧，网关作为EtherCAT从站运行；EtherCAT从站设置可通过导入提供的.xml文件到主站实现，ESI文件由配置工具自动生成。在CANopen侧，该设备将作为支持PDO和SDO的CANopen NMT主站；基于EDS文件的CANopen配置，配置软件解析EDS文件，并根据客户配置生成CDC配置文件。由配置软件完成CANopen和EtherCAT网络数据的映射，通过网关完成CANopen和EtherCAT网络数据交换。关于连接、配置和固件更新该网关EtherCAT侧可以实现菊花链式的拓扑结构。CANopen总线和电源是通过端子实现。设备配置和固件更新可通过以太网CFG配置口实现。技术规格说明EtherCATEteherCAT规范DS 301 V4.022EteherCAT接口IN + OUT，2 x 10/100Mbit/s，RJ45交换机集成交换机传输数据支持512输入字节支持512输出字节CANopenCANopen规范支持DS301 V4.0.2CAN接口3针端子节点规模最多可连接126个从站终端电阻琴式拨码配置终端电阻支持波特率10kbps – 1MbpsSDO读写操作支持在运行中通过功能块进行SDO读写操作节点监控心跳机制或节点保护用于监控节点状态PDO传输类型状态改变、循环同步、非循环同步支持PDO个数128接收PDO和128传输PDO，每个可传输多达8字节配置工具（CANopen Configuration Studio）配置接口以太网CFG配置口工程管理支持保存、加载语言支持中英文切换监听支持CAN报文监听、导入、导出EDS文件支持EDS文件导入、解析CANopen管理网络支持错误控制配置、NMT配置PDO配置支持PDO传输类型配置、PDO映射配置、COB-ID配置SDO配置支持初始化SDO配置同步配置支持CANopen网络同步配置交互映射支持CANopen与EtherCAT映射配置电源电源24 VDC +/- 10%，130mA typ保护/隔离隔离三重隔离：CAN <=> 电源 <=> 以太网保护反向电压/短路保护外观防护等级IP20外壳材料全金属外壳尺寸34x 110 x 74 mm重量大约330g安装DIN 35mm导轨安装环境工作温度-20℃ / +70℃存储温度-40℃ / +85℃相对湿度10 – 95%无凝结订货号订货号ET035ET035配置工具导入CANopen从站设备EDS文件；EtherCAT侧配置参数；配置CANopen主站和从站；设置TPDO和RPDO映射；生成CDC文件；设置通讯口并下载。
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CAN转USB模块
更新：2022-11-19 14:59:14 点击：
品牌： 拓宇伟业
型号： USB-CAN
市场价： 150 元
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产品介绍
淘宝链接https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-22740201761.6.1e5c600eZtLcui&id=673314414838
上位机软件使用说明
1， 正确选择CAN模块串口通讯的端口号和波特率
2， 点击打开串口连接模块
3， 点击读取参数按钮，读出当前CAN模块的设置参数，检查和连接的总线参数是否一致
4， 如果参数不一致，可以修改CAN速率，帧类型，是否监听总线，如果监听总线，需要设置正确的ID和MASK，如果要监听所有帧，则MASK设置为全0.
5， 通过填写CAN命令参数，然后点击生成命令按钮，则按当前设置发送CAN命令到模块，然后发送到CAN总线。
6， 通过修改发送数据中的数据，然后点击发送按钮，也可以发送CAN命令，命令有严格的格式限制，每个数据段用空格隔开，只能是一个空格，数据类型STD，EXT标准帧或扩展帧，帧ID，如果是标准帧，则为3位，16进制，如果是扩展帧，则为8位，16进制，数据长度，用2位16进制表示，数据，根据数据长度，每个数据2个字节，中间空格。
7， 接收到的数据对应的是发送命令后模块返回的数据。
8， 侦听的数据窗口显示的是总线上侦听到的数据，通过点击按钮启动连接和断开连接来启动和停止侦听显示，通过点击清空显示按钮，可以清空侦听的数据，数据超过缓冲区后会自动清空缓冲区。
9， 系统预留10个命令按钮，可以填入常用命令，点击按钮后数据会自动填入CAN命令参数空间，点击发送命令按钮即可发送到总线。数据配置文件现在不能支持中文，保存在CANCONFIG.TXT文件中，文件和可执行文件放置同一个目录，最多10行，否则会造成软件溢出，每行11列，分别为按钮名称，ID号，数据个数，数据1-8，每列用空格隔开，最后一列用回车切换到下一行。
CAN模块使用说明
1， CAN模块分为USB转CAN和RS232转CAN，USB转CAN不需外部供电，RS232转CAN可9―30V供电，或5V供电，分别为两个电源输入端口，RS232为数据通讯口，如果需要使用485通讯，需要外接232转485模块，同时如果需要模块发送命令的情况下，需要关闭模块的监听功能，否则会引起冲突，或者只能用于监听功能。
2， 模块可设置的参数
1， 串口波特率，CAN口速率，帧类型，是否监听，监听ID，监听掩码MASK。
2， 设置方法可以使用单独的命令或整体命令，所有命令以回车换行为结尾
3， AT+BAUD=* 其中*号为10进制的波特率对应数字，0-11分别对应"1200""2400","4800","9600","14400","19200","38400","56000","57600","115200","128000","256000"，设置完成后模块返回设置结果
AT+BAUD？查询模块的串口波特率，模块返回设置结果
AT+CANMODE=* 其中*号为10进制的工作模式对应数字，0为STD标准帧，１为EXT扩展帧，设置完成后模块返回设置结果
AT+CANMODE？查询模块的工作模式，模块返回设置结果
AT+CANMONITOR=* 其中*号为10进制的侦听模式对应数字，0为NO不侦听，１为YES侦听，设置完成后模块返回设置结果
AT+ CANMONITOR？查询模块的侦听工作模式，模块返回设置结果
AT+CANRATE=* 其中*号为10进制的CAN通讯速率对应数字，0-41分别对应"1000"，"2000","3000","4000","5000","6000","7000","8000","9000","10000","12000","15000","16000","18000","20000","24000","25000","30000","32000","36000","40000","50000","60000","80000","90000","100000","125000","150000","200000","250000","300000","400000","450000","480000","500000","600000","720000","750000","800000","900000","1000000"，设置完成后模块返回设置结果
AT+ CANRATE？查询模块的CAN通讯速率，模块返回设置结果
AT+CANID=* 其中*号为8位16进制的ID值，为STD标准帧时使用的是最后3位，为EXT扩展帧时使用的是8位，设置完成后模块返回设置结果
AT+ CANID？查询模块的ID配置，模块返回设置结果
AT+CANMASK=* 其中*号为8位16进制的MASK值，为STD标准帧时使用的是最后3位，为EXT扩展帧时使用的是8位，设置完成后模块返回设置结果,全0为，通过所有帧。
AT+ CANMASK？查询模块的ID配置，模块返回设置结果
AT+CANPARA=* 设置CAN通讯相关的参数，其中*号为22个16进制的数字对应数字，分别为工作模式2位，侦听模式2位，CAN通讯速率2位，ID8位，MASK8位，设置完成后模块返回设置结果，参数自动保存。
AT+ PARA？查询模块的CAN通讯相关的参数，模块返回设置结果
AT+CANPARA=* 设置模块通讯相关的所有参数，其中*号为24个16进制的数字对应数字，分别为串口波特率2位，工作模式2位，侦听模式2位，CAN通讯速率2位，ID8位，MASK8位，设置完成后模块返回设置结果，参数自动保存。
AT+ PARA？查询模块通讯相关的所有参数，模块返回设置结果
AT+ SAVE保存模块通讯相关的所有参数，以上的所有设置命令，只有AT+CANPARA，和AT+PARA设置的参数能自动保存，其他设置参数命令均不自动保存，需要调用此命令，参数才可以保存，模块返回设置结果
AT+ DEFAULT保存模块通讯相关的所有默认参数，分别为串口波特率参数3，波特率9600，工作模式参数1，EXT扩展帧通讯模式，侦听模式参数1，启动侦听，CAN通讯速率参数26，CAN通讯速率125000，ID8位，00000000，MASK8位，00000000可监听所有帧。
AT+ CONFIG？查询模块当前的所有参数，模块返回设置结果
STD+3位帧ID+2位数据个数+2位数据0+2位数据1+2位数据2+2位数据3+2位数据4+2位数据5+2位数据6+2位数据7，为发送标准帧数据模式。
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